O município originou-se de um pequeno povoado, Vila Bela, fundado em 4 de abril de 1911, pelo cidadão Francisco dos Santos. As primeiras casas concentravam-se no entorno do Largo de São Benedito, santo este que é o padroeiro do município. Ainda hoje, este lugar conserva uma charmosa capela que é um dos pontos turísticos da cidade. Em 1917, Vila Bela mudou o nome para Pitangueiras, devida a sua elevação de categoria de Distrito Policial, e incorporada como distrito de Rio Preto.
Em 19 de dezembro de 1925 o distrito foi elevado a município com o nome atual, que se preserva até hoje.
